01 / 2026 / 待联调
茶巡智瞳：基于端侧AI与ROS2异构协同的茶园自主巡检系统
面向茶园自主巡检的端侧视觉与移动机器人系统，协同 RA8P1 视觉端、树莓派5 ROS2 导航和 STM32 实时控制。
问题
如何在资源受限的端侧设备上完成视觉感知，并与 ROS2 导航和实时控制接口协同？
角色
队长；负责算法、端侧 AI、ROS2 系统搭建与系统集成。
方法
RA8P1 + Ethos-U55 端侧视觉；树莓派5运行 ROS2 Humble、Cartographer、AMCL、Nav2；STM32承担实时控制。
结果
当前记录：113,629 Parameters、2.696 M MAC、EdgeScore 90.64。视觉结果、机器人位姿与语义地图接口仍待联调。
Overview
面向茶园场景的自主巡检系统，目标是把端侧视觉、移动机器人导航与嵌入式控制连接起来。
System Architecture
- RA8P1 + Ethos-U55：端侧视觉推理。
- 树莓派5：运行 ROS2 Humble，并承担 Cartographer、AMCL 与 Nav2 相关导航组件。
- STM32：承担实时控制与底层执行接口。
My Contribution
作为队长，负责算法、端侧 AI、ROS2 系统搭建与系统集成。
Edge AI
当前记录为 113,629 Parameters、2.696 M MAC、EdgeScore 90.64，具体结果以对应实验记录为准。
ROS2 Navigation
系统预留视觉感知、机器人位姿与语义地图之间的接口，用于后续联调。
Award
2026 全国大学生电子设计竞赛信息科技前沿专题赛：全国三等奖。
Current Status
视觉结果—机器人位姿—语义地图闭环尚未宣称完全完成，相关接口标记为待联调 / future work / reserved interface。