02 / 2026 / 开发中
ziFly：自研四轴无人机飞控系统
从 STM32F103 驱动、传感器采集、姿态解算和串级 PID 控制，到 ROS2/PX4 仿真适配的个人长期项目。
问题
如何把 MCU 底层驱动、姿态控制、遥控链路与 ROS2/PX4 仿真组织成可持续迭代的四轴飞控实验系统？
角色
个人长期项目；负责硬件接口、MCU 驱动、姿态解算、串级 PID、控制逻辑与仿真适配。
方法
STM32F103；MPU6050；SPL06；nRF24L01；四元数姿态解算；角度外环与角速度内环串级 PID；气压定高、光流与 ROS2/PX4 仿真。
结果
仓库包含飞控与遥控器固件、飞控 PCB、遥控器 PCB、3D 模型和 ROS2/PX4 仿真代码骨架。当前状态为开发中、仿真验证与控制算法实验，未宣称稳定自主飞行。
Overview
ziFly 是从硬件接口到控制算法逐层展开的个人长期项目。
System Path
硬件与传感器接口 → STM32F103 MCU 驱动 → 四元数姿态解算 → 串级 PID 控制 → ROS2/PX4 仿真。
Hardware and Control
项目涉及 MPU6050、SPL06、nRF24L01、四路 PWM、电机混控、气压定高和光流接口。
My Contribution
负责底层驱动、传感器数据链路、姿态解算、控制逻辑与仿真适配的持续开发。
Current Status
项目处于开发中，包含仿真验证和控制算法实验。当前页面不将其描述为成熟飞控产品，也不宣称已经实现稳定自主飞行。