02 / 2026 / 开发中

ziFly：自研四轴无人机飞控系统

从 STM32F103 驱动、传感器采集、姿态解算和串级 PID 控制，到 ROS2/PX4 仿真适配的个人长期项目。

我的角色

个人长期项目；负责硬件接口、MCU 驱动、姿态解算、串级 PID、控制逻辑与仿真适配。

核心问题

如何把 MCU 底层驱动、姿态控制、遥控链路与 ROS2/PX4 仿真组织成可持续迭代的四轴飞控实验系统？

方法

STM32F103；MPU6050；SPL06；nRF24L01；四元数姿态解算；角度外环与角速度内环串级 PID；气压定高、光流与 ROS2/PX4 仿真。

关键结果

仓库包含飞控与遥控器固件、飞控 PCB、遥控器 PCB、3D 模型和 ROS2/PX4 仿真代码骨架。当前状态为开发中、仿真验证与控制算法实验，未宣称稳定自主飞行。